כשאני בודק את המזל"ט שלי בפעם הראשונה ואני מריץ את המצערת מעל השלט שלי עם אביזרי המנועים ממשיכים להסתובב גם כשאני מוריד את המצערת שלי. האם המרובע שלי יתפוגג אם אשים את האביזרים ואנסה להטיס אותו? למה זה קרה? זה נראה בסדר כשאני מסובב את המנועים מלשונית המנועים.
זו תוצאה של פירוק המונח I מבקר PID. זה צפוי ונורמלי לחלוטין עם אביזרים כבויים, ויהיה בסדר כשאתה שם אביזרים ועוברים לעוף! כמעט כל אחד חדש במולטי-רוטור RC ששואל את השאלה הזו במבנה הראשון שלהם, אז אל תרגיש רע!
התשובה המפורטת לשאלה זו קשורה לאופן שבו מולטי-רוטורים שומרים על יציבות בטיסה. מולטי-רוטורים משתמשים במערכת בקרה הנקראת בקר PID. זהו בקרת לולאת משוב שלוקחת מידע מהחיישנים שעל גבי בקרת הטיסה ואז מבצעת שינוי באמצעות המנועים על בסיס האופן שבו הקלט המצווה שונה ממה שהוא מרגיש. למידע נוסף, עיין ב נייר לבן זה ממעבדת הכלים הלאומית.
כדי להבין בעיה זו, רכיב בקר ה- PID שעלינו לבחון הוא קבוע ה- I, המכונה לעתים קרובות כ קי . בעיקרו של דבר זה מבוסס על החישוב האינטגרלי בין הערך שנחשף לערך הקבוע או היעד. המשמעות של זה היא שאני מתחזק ככל שיש הבדל בין הערך הנחשף לערך היעד. מכאן שינוי לאורך זמן. מה שאתה רואה כאשר המנועים מסתובבים אט אט הוא הצטברותו של ערך Ki ההוא מתחזק ומתחזק ככל שבקר הטיסה מנסה יותר ויותר לבצע שינוי שהוא יכול לחוש, אך לא יכול להשפיע עליו. אין אביזרים שמשמעותם אין כוח לביצוע שינוי, ומכאן הסגירה. זה מכונה לעתים קרובות אני מכנה windup.
הסיבה כשאתה מחזיר את המצערת שלך למנועים לא חוזרים למהירות הסרק הקודמת היא שהפעלת את מצב האוויר זה נורמלי לחלוטין.