הוא לא מעולה, הוא פשוט מספיק טוב, זול מספיק ועשוי להיות עמיד לרעש יותר מ- ICM20602.

יש חבורה של בקרי טיסה עם IMU כפול. לדוגמא, ל- Lumenier Lux F7 יש MPU6000 ו- ICM20602, אתה יכול לבחור באחד מהם להשתמש. סדרת SP Racing F7 ו- H7 משתמשת בשני ICM20602 הממוזגים יחד.

כמו כן, יש BrainFPV Radix המשתמשת ב- BMI160 מבית Bosch Sensortec. באופן תיאורטי הוא אמור לספק אות נקי ועמיד בפני רעשים ללא צורך בסינון תוכנה מסובך.

קצב רענון הוא דבר אחר בפני עצמו. הדברים מתחילים להחמיר עם קצב רענון גבוה יותר: אתה מקבל כל מיני רעשים פנימיים וחיצוניים ל- IMU, אשר יכולים להשפיע לרעה על ויסות מהירות המנוע, אשר בתורם עשוי לגרום למנועים לפעול חמים או אפילו לטגן. כמו כן, שיעורי רענון גבוהים יותר דורשים כוח עיבוד רב יותר לסינון הרעש. הפעלת IMU במהירות 8+ קילו-הרץ עם סינון סל"ד זוללת את המעבד די מהר עד לנקודה בה המרובע אפילו מסרב להתחמש.

היה דיון רב בנושא זה, וזה היה מקור לא קטן לסכסוך בין כמה מנגני הקושחה העיקריים בעולם ביצועי הביצועים הגבוהים של מטוסי מזל"ט DIY. הגרסה הקצרה היא כי בהתבסס על ראיות שנאספו מיומני מקליטי הטיסה, הג'ירו מסדרת ICM רגישים יותר לרעשים חשמליים ומכניים מאשר הג'ירו MPU6000.

אחת הסוגיות העיקריות היא שה- MPU6000 נחשב ל- NR / ND (לא מומלץ לעיצובים חדשים) מאז 2017-יש, ויש שאלה כמה זמן זה יהיה זמין. זה גורם ליצרנים להסס מלהשתמש בו בתכנונים חדשים.

ליבת הוויכוח סביב ג 'יירו ICM קשורה למצב העוקף DLPF המאפשר שיעורי קריאה של 32 קילו-הרץ ( ראה סעיף 9.17 ב גליון נתונים עבור ICM 20602). קיימת אסכולה אחת שמצב זה פשוט נותן גישה ברמה נמוכה יותר לאותם נתונים המשמשים את ה- DLPF הפנימי ליצירת פלט הנתונים של 8 קילו-הרץ, ומסנני תוכנה חיצוניים יכולים לעשות עבודה טובה יותר מה- DLPF הפנימי המשמש ליצירה. נתוני 8 Khz הניתנים לחומרה. נראה שיש הרבה תמיכה אולם זה לא המקרה. נראה כי העברת הג'ירו למצב קריאה של 32 Khz מפחיתה למעשה את הדיוק הבסיסי של הקריאות הנלקחות. מארק ספץ עשה הרבה מאוד עבודה רישום וניתוח הקלטות נתונים ממספר ג'ירוסים עם המסקנה ש -32 קילו-הרץ במצב ניסיוני מייצר נתונים שהם שונים ופחות מדויקים באופן דרמטי מאשר כשלא במצב ניסיוני. אם כי מדוע השבתה של ה- DLPF הפנימי תהיה להשפעה זו עדיין נותרה שאלה.

גם אם לוקחים זאת בחשבון, הג'ירוס מסדרת ICM יכולים לבצע ביצועים כמו גם את ה- MPU600 כאשר מקפידים על טיפול. רבות מהנושאים שנראו בג'ירוס ICM נובעים מסינון מבוצע בצורה גרועה על אספקת החשמל 3.3V. ראה מאמר מחקר זה לבדיקת מדוע זו בעיה. בעיקרו של דבר, אם ניתן לשמור על קווי אספקת החשמל נקיים, וה- DLPF הפנימי נשמר, נראה שהג'ירו מתפקד בצורה הגונה.

כל מה שנאמר, לאחר שהיה מעורב בתמיכה בענף המזל"טים זה זמן מה, הניסיון האישי שלי היה שלבקרי טיסה המשתמשים בג'ירו ICM יש שיעור כישלונות גבוה יותר וסיכוי גבוה יותר להיות להם בעיות מאשר בקרי טיסה עם MPU6000. יש לי מדף מלא בבקרי טיסות ששאבתי בגלל ICM שהפכו לרגישים מדי לכוונון, ומספר גדול בהרבה של אנשים שעזרתי לבצע ניפוי שגיאות עם אותה בעיה, אבל לא הייתה לי בעיה זו עם MPU6000. זה אמנם אנקדוטלי בלבד, אך זה מתיישב עם הניסיון של מספיק טייסים שהוא הפך למחשבה נפוצה בתחביב המזל"טים של DIY, ומכאן הסיבה ששאלה זו בכלל עלתה.